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气压、液压、电动六自由度平台,你该怎么选择呢?

2021-03-29 15:33:27

六自由度平台,是在1965年由英国工程师 Stewart 设计提出,因此也称为Stewart 平台,它最初主要是用作训练飞机驾驶员的飞行模拟器。并联机构相对串联机构具有结构刚度大、承载能力强、位置精度高、动态响应快等特点。1978 年 Hunt教授针对串联机械手刚度差、承载能力弱、有累积误差、反解求解困难等缺点,提出并联构型的概念,并将 Gough-Stewart 机构应用到工业机器人领域。从此并联机构开始越来越广泛地应用于误差补偿装置、工业机械手、空间对接技术、飞行模拟驾驶舱、地震模拟体验台等重载荷和大加速度的应用场合。

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仿真模拟平台按驱动方式分为三种:气动平台、液压平台、电动平台;按自由度可分为三自由度平台和六自由度平台。


气压平台

关键部件为气压缸、气动电磁阀和空压机。其具有结构简单,耗电适中,价格低廉,无污染,动作响应速度快,工作可靠,便于维护,寿命长,适应温度范围广。缺点是动力较小、噪声大、平台运行速度不均匀等。


液压平台

关键部件为液压缸、液压电磁阀(可分为开关阀和比例阀两类)和液压泵站。动力在三者中最大,适用于高载的情况。其价格中等、动作相对气动平台来说要缓和,噪音低;


电动平台

关键部件为电动缸、减速机、伺服电机、伺服电机驱动器、运动控制卡等,一般有三自由度和六自由度两种。动力大小仅次于液压平台。其具有响应速度快,灵敏度高,控制精确,结构简单,可靠性高,噪音小,清洁卫生,便于维护。缺点就是控制电路复杂,成本较高。


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